김승일

모두의연구소 연구소장

모두의연구소 자율주행드론연구실 나혼자난다 랩짱



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사용자가 조종기(Transmitter)를 통해 드론에 내린 명령은

receiver로부터 출력되는 PWM 이라는 펄스 신호의 길이로 변환되어

Flight Controller에 입력되게 됩니다.


이 PWM 신호가 어떻게 생겼는지 확인하기 위해 실험을 진행하였습니다.


1. FlySky FS-T6 transmitter / FS-R6B receiver (6채널)

예전에 만들어둔 DJI F450 기체에 사용하는 저려미 조종기부터 테스트를 진행해 보았습니다. 




어날라이져 채널을 붙여서 측정하면 좀 신호간섭이 생기는 거 같아서 멀찍이 떨어뜨려 측정했습니다.

CH 0 : AILE

CH 2 : ELEV

CH 5 : THRO

CH 7 : RUDD

CH 9 : Switch C

에 연결하였습니다. 


측정결과,


주기는 18.3ms 

pluse 폭은 최저 1ms ~ 최고 2ms 

Channel 간 margin 은 0.002ms 

로 측정되었습니다.


2. Walkera Devo7 +RX701 Receiver (7채널)

본 기술블로그의 QAV250 드론 DIY 글에 처음 올렸던 조종기죠 ^^. 저의 첫 구매 조종기이기도 합니다.



CH 0 : ELEV

CH 2 : AILE

CH 5 : THRO

CH 7 : RUDD

CH 9 : AUX2

에 연결하였습니다.


측정결과

주기는 약 20ms (20.006~20.008ms 정도로 측정됨)

pulse 폭은 최저 1.1ms ~ 최고 1.9ms 

Channel 간 margin 은 0.15ms 

로 측정되었습니다.


두 Transmitter/Receiver가 서로 다른 결과값을 보여주네요. 

왠지 pulse 폭은 똑같을 줄 알았는데, 그마저도 미세한 차이가 있네요.

주기 자체는 리시버의 채널 수가 다르기 때문일 것 같습니다. 아무래도 6채널보다 7채널이 보내야하는 pulse 수가 더 많으므로 주기가 길어질 수 밖에 없을 것 같네요.


channel간 margin은 더 크게 차이가 나는 것을 확인할 수 있습니다.

즉, FS-T6는 조종신호 채널별로 0.002ms 간격을 두고 Flight Controller에 입력이 되는 반면

Devo7은 0.15ms 라는 다소 긴 간격을 두고 입력이 되네요.


아무튼 재미있는 실험 결과입니다. ^^







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  1. 궁금 2015.11.16 15:40 신고

    혹시 각 핀의 신호를 어떻게 측정하신건가요? 어널라이져 채널이라고 했는데 어떤 소자인가요?

    • 저는 Logic Analyzer라는 것을 사용했습니다. 오실로스코프로 봐도 되겠지만, 가격이 고가이고 다채널을 지원하지 않는 경우가 많아서요.

  2. 궁금 2015.11.16 15:42 신고

    그리고 혹시 ESC에서 모터와 연결하는 검은선 3가닥은 PWM신호가 들어가는거라 어떻게 연결되어도 상관이 없는건가요?

    그리고 ESC에서 나오는 2가닥(VCC,GND) 굵은 것은 배터리로 가고, 나머지 3가닥은(빨,갈색,주황) 빨강은 ESC용 vcc(5v), 갈색은 GND, 주황은 PWM 신호인가요?

    • ESC의 입력으로 PWM 신호가 주황색 선으로 들어올 거구요.
      그 PWM 신호를 바탕으로 모터를 어떤 속도로 돌릴지에 대한 모터 입력(또는 ESC출력)이 검은색 3개선으로 나갈 것 같습니다.
      말씀하신 빨강선은 5v vcc이긴 한데 ESC용이라기보다는 리시버나 flight controller용이라고 보시는 것이 더 정확한 표현일 것 같아요.

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